DELTA TAU运动控制

PMAC2A PC/104是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板，
可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通讯，数字I/O（使用Opto-22接口），控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接PWM纯数字控制。
此外，PMAC2A PC/104可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，
还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太网通讯，非常灵活。

硬件特点:
? 40 MHz DSP563xx CPU；
? 128k x 24 零等待SRAM；
? 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
? 2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
? 版本的固件；
? RS-232/422 串口，PCI （PC） 总线接口；
? 4轴通道接口电路，每一个包括：
? 在板模拟量±10V（12位）输出；
? 在板脉冲加方向输出；
? 3路标准编码器输入；
? 四个标志信号输入（限位，回零，报警等），两个标志信号输出（使能等）；
? 通用I/O，可扩展I/O；
? 高精度时钟+/-100 ppm；
? PID/馅波/前馈伺服算法。


软件特点:
运动轨迹规划
? 支持S曲线加减速的直线插补；
? 支持S曲线加减速的圆弧插补；
? 点到点快速运动；
? 三次样条插补模式spline；
? 三次隐式样条插补Hermite-spline （PVT）；
? 自动硬件捕捉/触发功能；
? 交互式手动运动；
? 可选择的运动提前预算lookahead。


伺服特点
? 独立的数字PID反馈滤波；
? 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
? 2路陷波滤波器；
? PID参数可随时任意改变；
? 可编程的极限输入，输出；
? 可选择的多级点伺服算法。


换相特色
? 交流伺服电机的正弦换相
? 交流感应电机的矢量控制
? 数字电流环


补偿特色
? 位置补偿列表（1D & 2D）；
? 力矩补偿列表；
? 反向间隙补偿；
? 半径补偿。

安全特色
? 硬件的和软件的行程极限；
? 放大器使能/报警交换信号；
? 跟随误差警告极限；
? 整合电流极限；
? 编码器计数损失报警（某些版本）；
? Watchdog 报警计时器；
? 程序和通信校验。


计算特色
? 实时多任务系统；
? 48位浮点数编程；
? 三角函数和超越函数；
? 自动匹配不同的变量类型。
? 可以使用的反馈形式
? 数字积分编码器；
? 正弦编码器；
? 旋转变压器；
? 电位计；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行数字编码器；
? MLDTs；
? 串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系特色
? 用户自定义的笛卡儿坐标系；
? 可分离运行程序的坐标系；
? 支持多个电机的坐标系；
? 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
? 电子齿轮（不是编程必须的）；
? 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特色
? 高级程序语言；
? 自动按顺序执行运动；
? 使用用户工程单位编程；
? 运动的值可以是公式，也可以是常量；
? 自动匹配坐标系里的各轴，
? 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特色
? 与运动程序异步；
? 象硬件PLC一样控制I/O；
? 脱机运行时，作为支持平台；
? 安全和状态；
? 伺服比例行程安排；
? 数据报告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。

Turbo PMAC Clipper（Turbo PMAC2 Eth-Lite） 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，
设计用于对成本敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，
但是又同时具备结构紧凑和优点的多轴运动控制器，
标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。
Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU ,
而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的小配置，
控制轴数和I/O还可以扩展。

硬件特征
? 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
? 256k x 24 用户SRAM；
? 1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
? 采用发布的固件版本；
? RS-232串口；
? 100Mbps EtherNet 以太网接口；
? 4通道轴接口电路，每一个包括：
? 在板12位±10V模拟量输出；
? 在板脉冲加方向数字输出；
? 3路标准差分/单端编码器信号输入；
? 5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
? UVW TTL-level “霍尔"输入;
? 50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
? 34-pin IDC 插头用于标志信号接口
? 4-pin Molex 插头用于电源输入（5V, +/-12V, GND）（+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时）
? PID/陷波/前馈伺服算法。
? 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
? 16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
? 16点“opto"端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
? 两个手轮端口，每一个:
? 支持正交编码器输入;

? 支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特征
运动轨迹规划
? 支持S曲线加减速的直线插补；
? 支持S曲线加减速的圆弧插补；
? 点到点快速运动；
? 三次样条插补模式spline；
? 三次隐式样条插补Hermite-spline （PVT）；
? 自动硬件捕捉/触发功能；
? 交互式手动运动；
? 可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
? 独立的数字PID反馈滤波；
? 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
? 2路陷波滤波器；
? PID参数可随时任意改变；
? 可编程的极限输入，输出；
? 可选择的多级点伺服算法。

换相特性
? 交流伺服电机的正弦换相
? 交流感应电机的矢量控制
? 数字电流环（使用PWM输出时）（只适用PMAC2）

补偿特性
? 位置补偿列表（1D & 2D）；
? 力矩补偿列表；
? 反向间隙补偿；
? 半径补偿。

安全特性
? 硬件的和软件的行程极限；
? 放大器使能/报警交换信号；
? 跟随误差警告极限；
? 整合电流极限；
? 编码器计数损失报警（一些版本）；
? Watchdog 报警计时器；
? 程序和通信校验。

计算特性
? 实时多任务系统；
? 48位浮点数编程；
? 三角函数和超越函数；
? 自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
? 数字积分编码器；
? 正弦编码器；
? 旋转变压器；
? 电位计；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行数字编码器；
? MLDTs；
? 串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
? 用户自定义的笛卡儿坐标系；
? 可分离运行程序的坐标系；
? 支持多个电机的坐标系；
? 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
? 电子齿轮（不需要编程）；
? 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
? 高级程序语言；
? 自动按顺序执行运动；
? 使用用户工程单位编程；
? 运动的值可以是公式，也可以是常量；
? 自动匹配坐标系里的各轴，
? 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
? 与运动程序异步；
? 与硬件PLC一样控制I/O；
? 脱机运行时，作为支持平台；
? 安全和状态；
? 伺服比例行程安排；
? 数据报告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。

UMAC 特点
UMAC是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化Turbo PMAC2 系统级控制器。各种可用附件，

有可以直接PWM输出或典型的+/- 10V 以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，

通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。UMAC类型的附件板安装在3U机架里，

与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。

软件特性

运动轨迹规划

? 支持S曲线加减速的直线插补；
? 支持S曲线加减速的圆弧插补；
? 点到点快速运动；
? 三次样条插补模式spline；
? 三次隐式样条插补Hermite-spline （PVT）；
? 自动硬件捕捉/触发功能；
? 交互式手动运动；
? 可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
? 独立的数字PID反馈滤波；
? 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
? 2路陷波滤波器；
? PID参数可随时任意改变；
? 可编程的极限输入，输出；
? 可选择的多级点伺服算法。

换相特性
? 交流伺服电机的正弦换相
? 交流感应电机的矢量控制
? 数字电流环（使用PWM输出时）（只适用PMAC2）
补偿特性
? 位置补偿列表（1D & 2D）；
? 力矩补偿列表；
? 反向间隙补偿；
? 半径补偿。

安全特性
? 硬件的和软件的行程极限；
? 放大器使能/报警交换信号；
? 跟随误差警告极限；
? 整合电流极限；
? 编码器计数损失报警（一些版本）；
? Watchdog 报警计时器；
? 程序和通信校验。

计算特性
? 实时多任务系统；
? 48位浮点数编程；
? 三角函数和超越函数；
? 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
? 数字积分编码器；
? 正弦编码器；
? 旋转变压器；
? 电位计；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行数字编码器；
? MLDTs；
? 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
? 用户自定义的笛卡儿坐标系；
? 可分离运行程序的坐标系；
? 支持多个电机的坐标系；
? 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
? 电子齿轮（不需要编程）；
? 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
? 高级程序语言；
? 自动按顺序执行运动；
? 使用用户工程单位编程；
? 运动的值可以是公式，也可以是常量；
? 自动匹配坐标系里的各轴，
? 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
? 与运动程序异步；
? 与硬件PLC一样控制I/O；
? 脱机运行时，作为支持平台；
? 安全和状态；
? 伺服比例行程安排；
? 数据报告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。